直流電機構造
伺服系統(tǒng)—是使物體的位置、方向、情況等輸出被測量可以追隨輸入目標(或給出值)的隨意轉變的自動控制系統(tǒng)。在自動控制系統(tǒng)中，使輸出量可以以必須的準確度追隨輸入量的轉變而轉變的系統(tǒng)稱之為隨動系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。
伺服的關鍵任務是按操縱命令的要求，對輸出功率開展變大、變換與管控等解決，使驅動器設備輸出的力距、速度和位置操縱得非常靈活方便。
直流電機伺服系統(tǒng)中，以微處理器做為操縱關鍵，解決來源于反饋階段的輸入信號，由操縱程序控制輸出PWM驅動器直流電機驅動器模塊，完成對直流電機的調速。
1直流電機的構造
定義輸出或輸入為直流電源的旋轉電機，稱之為直流電機。它可以完成直流電源能和機械動能相互之間變換。
直流電機的構造由定子和轉子兩大部分構成。直流電機運作時靜止不動的一部分稱之為定子，定子的關鍵作用是造成磁場，由機座、主磁極、換相極、端蓋、軸承和炭刷設備等構成。運作時旋轉的一部分稱之為轉子，其關鍵作用是造成電磁轉矩和感應電動勢，是直流電機開展磁流體發(fā)電的核心區(qū)，因此通常又稱之為電樞，由轉軸、電樞鐵心、電樞繞組、電機轉子和風扇等構成。
1.1定子
（1）主磁極
主磁極的作用是造成氣隙磁場。主磁極由主磁極鐵心和勵磁繞組兩一部分構成。鐵心通常用0.5mm～1.5mm厚的硅鋼板沖片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩一部分，上面套勵磁繞組的一部分稱之為極身，下面擴寬的一部分稱之為極靴，極靴寬于極身，既可以調整氣隙中磁場的分布，又便于固定勵磁繞組。勵磁繞組用絕緣銅線繞制而成，套在主磁極鐵心上。整個主磁極用螺釘固定在機座。
（2）換相極
換相極的作用是改進換相，減小電機運作時炭刷與電機轉子中間很有可能造成的換相火苗，通常裝在兩個相鄰主磁極中間，由換相極鐵心和換相極繞組構成，換相極繞組用絕緣導線繞制而成，套在換相極鐵心上，換相極的數目與主磁極相等。
（3）機座
電機定子的外殼稱之為機座，機座的作用有兩個：一是用來固定主磁極。二是機座本身也是磁路的一部分，借以構成磁極中間磁的通路，磁通通過的一部分稱之為磁軛。為保證機座具備充足的機械強度和良好的導磁性能，通常為鑄鋼件或由鋼板焊接而成。
（4）炭刷設備
炭刷設備是用來引入或引出直流電壓和直流電流的，如圖1所示。炭刷設備由炭刷、刷握、刷桿和刷桿座等構成。炭刷放在刷握內，用彈簧壓緊，使炭刷與電機轉子中間有良好的滑動接觸，刷握固定在刷
